Ρομπότ παράδοσης Fly Boat Factory|200 kg Cross-Παράδοση στο δάπεδο μέσω ενός ανελκυστήρα 1,15 m-

REEMAN Fly Boat Cross Floor Delivery στην Κατασκευή Ηλεκτρονικών

Εγκατάσταση πελάτη στο Zhuhai Guangdong της Κίνας
Σχετικό προϊόν:Ρομπότ παράδοσης REEMAN Fly Boat Factory

Ένας στενός ανελκυστήρας έθεσε την κύρια απαίτηση σχεδιασμού για ένα έργο αυτοματοποιημένης παράδοσης σε ένα εργοστάσιο ηλεκτρονικών στο Zhuhai. Το REEMAN Fly Boat Factory Delivery Robot μεταφέρει τώρα περίπου 200 κιλά PCB υλικών και εμφιαλωμένο νερό μεταξύ των χώρων παραγωγής και ενός σταθμού επιθεώρησης σε άλλο όροφο. Ο προσαρμοσμένος φορέας του έχει πλάτος σχεδόν 1 m, ενώ το εσωτερικό του ανελκυστήρα έχει πλάτος μόλις 1,15 m.

Η εγκατάσταση συνδυάζει-ανύψωση φορέα, αυτόματο συντονισμό πόρτας, τοποθέτηση λέιζερ με τη βοήθεια ανακλαστήρα-και ενσωμάτωση ελέγχου ανελκυστήρα. Οι μηχανικοί διαμόρφωσαν το φορτωμένο ρομπότ ώστε να μπαίνει στον ανελκυστήρα στραμμένο προς τα εμπρός και να βγαίνει προς τα πίσω, ώστε να μπορεί να ολοκληρώσει τη μεταφορά του δαπέδου χωρίς να στρίψει μέσα στην καμπίνα. Η διαδρομή παράδοσης καλύπτει περίπου 600 m. μια επιπλέον διαδρομή 100 μέτρων χωρίς φορτίο οδηγεί το ρομπότ στον φορτιστή του.

Fly Boat που μεταφέρει έναν προσαρμοσμένο μεταλλικό φορέα κοντά στην περιοχή επιθεώρησης του πελάτη στο Zhuhai.

Γιατί ο φορέας φορτίου όρισε τη λύση του ανελκυστήρα

Το σασί του ρομπότ έχει πλάτος περίπου 56 cm, αλλά τα εμπορεύματα κινούνται σε φορέα πλάτους κοντά στα 100 cm. Επομένως, η αξιολόγηση της διαδρομής μόνο σε σχέση με το πλαίσιο θα έλειπε τον κύριο περιορισμό. Το πλήρες αποτύπωμα ρομπότ-και-του μεταφορέα έπρεπε να ληφθεί υπόψη στην είσοδο του ανελκυστήρα, εντός της καμπίνας και κατά μήκος των διαδρόμων του εργοστασίου.

Το εσωτερικό του ανελκυστήρα έχει πλάτος 1,15 m, βάθος 1,8 m και ύψος 2,1 m. Συγκρίνοντας το εσωτερικό του πλάτος με τον φορέα περίπου 1 m δίνει μια ονομαστική διαφορά 15 cm ή περίπου 7,5 cm ανά πλευρά όταν είναι τέλεια κεντραρισμένο. Αυτά τα σχήματα περιγράφουν μόνο τη διαφορά πλάτους. Το πραγματικό άνοιγμα της πόρτας, το σχήμα του φορέα, η ευθυγράμμιση και τα απαιτούμενα περιθώρια ασφαλείας καθορίζουν το χρησιμοποιήσιμο διάκενο διέλευσης.

page-1600-642

Σύγκριση πλάτους του ρομπότ 56 cm, περίπου 100 cm φορέα και 115 cm εσωτερικού ανελκυστήρα. Το εσωτερικό πλάτος της καμπίνας διαφέρει από το χρησιμοποιήσιμο διάκενο της πόρτας.

Οι μηχανικοί της REEMAN προσάρμοσαν επανειλημμένα τη διαδρομή προσέγγισης, τις αναφορές τοποθέτησης, τη θέση στάσης και τις ταχύτητες εισόδου και εξόδου. Η υποβοήθηση ανακλαστήρα υποστήριξε την ευθυγράμμιση σε κρίσιμες θέσεις. Η οδήγηση προς τα εμπρός και προς τα έξω αφαίρεσε τον ελιγμό στροφής που διαφορετικά θα απαιτούσε περισσότερο χώρο από το φορτωμένο συγκρότημα. Το αξιόπιστο πέρασμα εξαρτιόταν από τη συνδυασμένη διαμόρφωση και την-θέση σε λειτουργία.

Ακολουθώντας τη διαδρομή του υλικού μέσω του εργοστασίου

Ο πελάτης χρειαζόταν επανειλημμένες μεταφορές υλικών παραγωγής σε σταθμό επιθεώρησης. Μια χειροκίνητη διαδικασία θα περιλάμβανε τη μετακίνηση ενός φορτωμένου καροτσιού μέσα από ένα συνεργείο, τη λειτουργία μιας πόρτας, την αναμονή για έναν ανελκυστήρα και την ολοκλήρωση της παράδοσης σε άλλο όροφο. Η αυτοματοποίηση αυτών των συνδεδεμένων βημάτων απαλλάσσει τους εργαζομένους από την επαναλαμβανόμενη δραστηριότητα μεταφοράς, ενώ επιτρέπει στην υπάρχουσα εργοστασιακή διάταξη να παραμείνει σε χρήση.

Παραλαβή και διέλευση από την αυτόματη πόρτα

Στην καθορισμένη θέση παραλαβής, το Fly Boat κινείται κάτω από τον προσαρμοσμένο μεταλλικό φορέα και τον ανυψώνει χρησιμοποιώντας τον ενσωματωμένο μηχανισμό ανύψωσης. Το έργο μεταφέρει περίπου 200 κιλά ανά ταξίδι. Το δημοσιευμένο ύψος ανύψωσης του προϊόντος είναι 10 cm. Η συμβατότητα του φορέα εξακολουθεί να εξαρτάται από τη δομή, την κατανομή του φορτίου, τη σταθερότητα και τα διάκενα σε ολόκληρη τη διαδρομή.

Το φορτωμένο ρομπότ στη συνέχεια πλησιάζει τη διαμορφωμένη θέση αναμονής σε μια αυτόματη πόρτα. Ο ενσωματωμένος ελεγκτής ζητά άνοιγμα και το ρομπότ περνάει όταν πληρούνται οι απαιτούμενες συνθήκες διέλευσης. Μόλις καθαρίσει το άνοιγμα της πόρτας, ο ελεγκτής πόρτας ακολουθεί τη διαμορφωμένη ακολουθία κλεισίματος. Οι επαναλαμβανόμενες παραδόσεις μπορούν επομένως να περάσουν αυτό το όριο χωρίς να ανοίγει κάποιος εργαζόμενος την πόρτα για κάθε εργασία.

Διαδρομή στο διάδρομο παραγωγής και μεταφορά δαπέδου

Ο διάδρομος παραγωγής έχει πλάτος περίπου 1,5 m και διέρχεται από ένα εργοστάσιο που λειτουργεί με εξοπλισμό, ράφια υλικών και δραστηριότητα εργαζομένων. Το Fly Boat ακολουθεί τον χάρτη και τη διαδρομή που ανατέθηκε. Οι ρυθμίσεις ταχύτητας και οι έλεγχοι εκκαθάρισης αντιστοιχούν στο πλάτος σχεδόν 1 m-μεταφορέα παρά στο στενότερο πλαίσιο.

Στο σημείο αναμονής του ανελκυστήρα, η ενσωμάτωση ελέγχου συντονίζει τις συνθήκες κλήσης, άφιξης και πόρτας πριν από την είσοδο προς τα εμπρός. Το ρομπότ σταματά στη διαμορφωμένη θέση καμπίνας και το σύστημα ζητά τον όροφο προορισμού. Μετά την άφιξη και την επιβεβαίωση των απαιτούμενων συνθηκών διέλευσης, το Fly Boat κάνει όπισθεν και συνεχίζει προς το σταθμό επιθεώρησης.

Αποδέσμευση φορέα και το ταξίδι φόρτισης χωρίς φορτίο

Στον προορισμό, το Fly Boat ευθυγραμμίζεται με την καθορισμένη θέση πτώσης-, κατεβάζει το φορέα στο πάτωμα και αποσύρεται από κάτω. Οι εργαζόμενοι δεν χρειάζεται να σηκώσουν ολόκληρο τον φορέα από το ρομπότ. Αυτό ολοκληρώνει το περίπου 600 m φορτωμένο ταξίδι από το αρχικό σημείο παραλαβής.

Στη συνέχεια, το ρομπότ χρησιμοποιεί ξανά τον ανελκυστήρα και ακολουθεί τη διαδρομή του χωρίς φορτίο μέχρι το σταθμό φόρτισης, όπου βρίσκεταιευθυγραμμίζεται και προσαρμόζεται αυτόματα. Αυτό το σκέλος είναι περίπου 100 μέτρα. Η προσθήκη των ποδιών παράδοσης και φόρτισης δίνει περίπου 700 μέτρα για την πλήρη εργασία, της οποίας το σημείο εκκίνησης και το σημείο τερματισμού διαφέρουν.

Στοιχεία εξοπλισμού και εγκατάστασης

Προσδιορισμός	Εγκατάσταση Zhuhai
Ρομπότ	Ρομπότ παράδοσης REEMAN Fly Boat Factory
Διαστάσεις ρομπότ (Μ × Π × Υ)	Περίπου. 0.81 × 0,56 × 1,82 m
Δημοσιευμένο ονομαστικό ωφέλιμο φορτίο	300 κιλά
Πραγματικό ωφέλιμο φορτίο ανά ταξίδι	Περίπου. 200 κιλά
Δημοσιεύτηκε Ύψος Ανύψωσης Προϊόντος	10 cm
Προσαρμοσμένο πλάτος φορέα	Περίπου. 1 μ
Εσωτερικές διαστάσεις ανελκυστήρα (Π × Β × Υ)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Πλάτος διαδρόμου παραγωγής	Περίπου. 1.5 μ
Πλοήγηση και εντοπισμός θέσης	Πλοήγηση με λέιζερ με υποβοήθηση ανακλαστήρα
Αναφορά ακρίβειας θέσης έργου	Περίπου ±3 cm
Ιστότοπος-Διαμορφωμένο εύρος ταχύτητας	0.3–1 m/s
Μέγιστη Ταχύτητα Ταξιδίου	1 m/s
Μεταφερόμενα Υλικά	Υλικά PCB και εμφιαλωμένο νερό
Βιομηχανία Πελατών	Κατασκευή Ηλεκτρονικών
Τοποθεσία Έργου	Zhuhai, Γκουανγκντόνγκ, Κίνα
Φορτωμένη απόσταση παράδοσης	Περίπου. 600 μ
Απόσταση εκφόρτωσης από το σταθμό φόρτισης	Περίπου. 100 μ
Πλήρης Task Travel Distance	Περίπου. 700 μ
Πελάτης-Αναφερόμενη ημερήσια συχνότητα	Περίπου. 70–90 ταξίδια
Λειτουργίες Αυτοματισμού	Αυτόνομη ανύψωση, αυτόματη ενσωμάτωση πόρτας, ενσωμάτωση ανελκυστήρα, αυτόματη εκφόρτωση και φόρτιση
Ρομπότ + Σύστημα Ελέγχου Ανελκυστήρα Τιμή Αναφοράς	Περίπου 5.720 USD

Η δημοσιευμένη βαθμολογία 300 kg περιγράφει την ικανότητα ωφέλιμου φορτίου του προϊόντος. περίπου 200 kg είναι το φορτίο που μεταφέρεται σε αυτή την εγκατάσταση. Ομοίως, οι αναφερόμενες διαστάσεις περίπου 0,81 × 0,56 × 1,82 m σχετίζονται με την αναφερόμενη διαμόρφωση Zhuhai και δεν πρέπει να εφαρμόζονται σε κάθε πιθανή εγκατάσταση Fly Boat.

Συντονισμός κίνησης με κτιριακό εξοπλισμό

Διεπαφές ελέγχου πόρτας και ανελκυστήρα

Η αυτόματη πόρτα και το ρομπότ πρέπει να ανταλλάσσουν τις εντολές και τις πληροφορίες κατάστασης που απαιτούνται για μια τακτική διέλευση. Ανάλογα με τον ήδη εγκατεστημένο εξοπλισμό, η σύνδεση μπορεί να χρησιμοποιεί συμβατά σήματα I/O, μια μονάδα ενσωμάτωσης ή μια υποστηριζόμενη διεπαφή επικοινωνίας. Το βίντεο του πελάτη αποδεικνύει ότι η πόρτα συντονίζεται με την εργασία μεταφοράς, αλλά δεν προσδιορίζει την ηλεκτρική διεπαφή ούτε αποδεικνύει ότι χρησιμοποιήθηκε ένα συγκεκριμένο ασύρματο πρωτόκολλο.

Η ενσωμάτωση του ανελκυστήρα απαιτεί ομοίως μια συμβατή και επιτρεπόμενη σύνδεση ελέγχου. Η εφαρμογή του εξαρτάται από τον κατασκευαστή του ανελκυστήρα, τις διαθέσιμες διεπαφές και τις απαιτήσεις του έργου. Η πλοήγηση κατευθύνει την κίνηση του ίδιου του ρομπότ. η ενοποίηση του ανελκυστήρα ανταλλάσσει αιτήματα και κατάσταση. Η προστασία της πόρτας και οι άλλες κλειδαριές ασφαλείας του ανελκυστήρα παραμένουν κάτω από το αρχικό σύστημα ελέγχου του ανελκυστήρα.

Για μια επισκόπηση της συνδεδεμένης διαδικασίας, ανατρέξτε στον οδηγό REEMANαυτόματη οδήγηση με ανελκυστήρα και παράδοση υλικού σε πολλούς ορόφους.

Βοήθεια ανακλαστήρα και ρυθμίσεις κίνησης

Η πλοήγηση με λέιζερ παρέχει τη χαρτογραφημένη διαδρομή, ενώ οι εγκατεστημένοι ανακλαστήρες προσφέρουν αναγνωρίσιμες αναφορές για διόρθωση εντοπισμού σε επιλεγμένες θέσεις. Στο Zhuhai, οι μηχανικοί χρησιμοποίησαν τοποθέτηση με ανακλαστήρα-με κατά προσέγγιση ακρίβεια αναφοράς ±3 cm. Η θέση σε λειτουργία περιλάμβανε τοποθέτηση ανακλαστήρα, ρύθμιση παραμέτρων και βαθμονόμηση των διαδρομών προσέγγισης και εξόδου.

Διαμόρφωση τοποθέτησης	Αναφορά ακρίβειας	Χρήση σε αυτό το έργο
Reflector-Υποβοηθούμενη τοποθέτηση	±3 cm	Μεταχειρισμένος
Πλοήγηση με λέιζερ	±5 cm	Δυνατότητα πλοήγησης
Κωδικός QR-Υποβοηθούμενη τοποθέτηση	±2 cm	Μη Μεταχειρισμένο

Αυτά τα στοιχεία ακρίβειας αναφέρονται σε διαφορετικές τεχνικές διαμορφώσεις. Δεν είναι τρία ξεχωριστά μετρημένα αποτελέσματα από το έργο Zhuhai. Η εγκατάσταση χρησιμοποιεί βοήθεια ανακλαστήρα αντί για καθοδήγηση κωδικού QR. Μια αναφορά θέσης ±3 cm δεν καθορίζει επίσης όριο 3 cm για το πλήρες κινούμενο συγκρότημα: ο προσανατολισμός, η διακύμανση της κίνησης, η γεωμετρία του φορέα και τα δικαιώματα ασφαλείας επηρεάζουν την πραγματική διέλευση.

Το έργο δεν βασίζεται σε μια συνεχή μαγνητική ταινία ή σε μια διαδρομή κωδικού QR δαπέδου, αν και οι ίδιοι οι ανακλαστήρες απαιτούν κατάλληλη εγκατάσταση. Οι ρυθμισμένες ταχύτητες ταξιδιού-του ιστότοπου κυμαίνονται από 0,3 έως 1 m/s, με 1 m/s ως το δηλωμένο μέγιστο. Οι μηχανικοί μπορούν να ορίσουν διαφορετικές ταχύτητες για κίνηση με φορτίο, συνηθισμένους διαδρόμους, προσεγγίσεις θυρών, στενή είσοδο ανελκυστήρα, αντίστροφη έξοδο και επιστροφή χωρίς φορτίο.

Η ανίχνευση εμποδίων που βασίζεται σε λέιζερ και όραση 3D-. Το ρομπότ μπορεί να επιβραδύνει ή να σταματήσει σύμφωνα με τη διαμορφωμένη λογική του όταν ανιχνεύσει σχετικά εμπόδια. Η κάλυψη ανίχνευσης, η συμπεριφορά ακινητοποίησης και η απόσταση γύρω από το φορέα απαιτούν επικύρωση στην πραγματική περιοχή λειτουργίας, ιδιαίτερα κοντά σε εργάτες και κτιριακό εξοπλισμό.

Διαβάζοντας τα στοιχεία της απόστασης και του ημερήσιου ταξιδιού

Τα πόδια παράδοσης και φόρτισης εξυπηρετούν διαφορετικούς σκοπούς. Περίπου 600 m καλύπτει φορτωμένη διαδρομή από την παραλαβή μέχρι τον σταθμό επιθεώρησης, συμπεριλαμβανομένης της μεταφοράς δαπέδου. Τα υπόλοιπα περίπου 100 m είναι διαδρομή εκφόρτωσης από το σημείο παράδοσης στον φορτιστή. Η περιγραφή του έργου ως 600 m ίδιας διαδρομής-επιστροφής θα παρείχε λανθασμένα την αναφερόμενη ροή εργασίας.

Ακόμη και με αδιάκοπη κίνηση στο μέγιστο 1 m/s, μια εργασία 700 m απαιτεί 700 δευτερόλεπτα ή 11 λεπτά και 40 δευτερόλεπτα διαδρομής. Η λειτουργία της πόρτας, η αναμονή του ανελκυστήρα, η επιτάχυνση, η επιβράδυνση, οι αντιδράσεις στα εμπόδια και ο χειρισμός του μεταφορέα προσθέτουν χρόνο. Τα καταγεγραμμένα αρχεία καταγραφής εργασιών αποτελούν την κατάλληλη βάση για μια αξιολόγηση χρόνου κύκλου-.

Ο πελάτης αναφέρει περίπου 70–90 μεταφορικά ταξίδια την ημέρα. Εάν κάθε καταγεγραμμένο ταξίδι αντιπροσωπεύει ολόκληρη την εργασία των 700 μέτρων, αυτό σημαίνει 49–63 km καθημερινής κίνησης και περίπου 13,6–17,5 ώρες ταξιδιού με σταθερό 1 m/s πριν από οποιαδήποτε καθυστέρηση της διαδικασίας. Επομένως, ο ορισμός του ταξιδιού και το πρόγραμμα λειτουργίας πρέπει να διαβάζονται μαζί. Το σχήμα δεν μπορεί να θεωρηθεί ότι περιγράφει πολλούς πλήρεις κύκλους σε μια βάρδια οκτώ{10}}ωρών.

Κόστος εξοπλισμού και ένα διαφανές μοντέλο εξοικονόμησης

Το παρεχόμενο ποσό αναφοράς για το ρομπότ Fly Boat μαζί με το σύστημα ελέγχου του ανελκυστήρα είναι περίπου 5.720 USD. Η τελική προσφορά πρέπει να καθορίσει εάν περιλαμβάνονται τα έξοδα εγκατάστασης, αυτόματης ενσωμάτωσης θυρών, αποστολής, φόρων και οποιουδήποτε άλλου κόστους υλοποίησης. Μια οικονομική αξιολόγηση θα πρέπει να χρησιμοποιεί το πλήρες εγκατεστημένο κόστος και τη δαπάνη εργασίας ή την παραγωγική ικανότητα που πραγματικά αποδεσμεύει το έργο.

Υποθέσεις προγραμματισμού και υπολογισμένα αποτελέσματα

Σε αυτήν την περίπτωση σχεδιασμού, 80 ταξίδια σε κάθε μία από τις 26 ημέρες λειτουργίας, με εξοικονόμηση πέντε λεπτών εργαζομένων ανά ταξίδι, απελευθερώνουν περίπου 173,33 ώρες εργασίας το μήνα. Η αποτίμηση αυτών των ωρών σε 4 USD παρέχει ακαθάριστη μηνιαία εξοικονόμηση περίπου 693,33 USD. Η αφαίρεση του επιδόματος λειτουργίας και συντήρησης των 60 USD αφήνει περίπου 633,33 USD ανά μήνα.

Μεταβλητή προγραμματισμού	Υποτιθέμενη τιμή
Καθημερινά ταξίδια μεταφοράς	80
Εξοικονόμηση χρόνου εργασίας ανά ταξίδι	5 λεπτά
Υποτιθέμενο πλήρως φορτωμένο κόστος εργασίας	4 USD/ώρα
Ημέρες Λειτουργίας ανά μήνα	26
Υποτιθέμενο Μηνιαίο Επίδομα Λειτουργίας και Συντήρησης	60 USD
Αρχική Επένδυση	5.720 USD

Η διαίρεση της επένδυσης 5.720 USD με τη μηνιαία καθαρή αποταμίευση δίνει μια εκτιμώμενη απόσβεση περίπου 9,0 μηνών. Δώδεκα μήνες καθαρής λειτουργικής εξοικονόμησης συνολικά περίπου 7.600 USD. Η αφαίρεση της αρχικής επένδυσης και η διαίρεση του υπολοίπου με αυτήν την επένδυση παράγει απόδοση επένδυσης (ROI) πρώτου έτους περίπου 32,9%.

Ο υπολογισμός μετρά τον χρόνο του εργαζομένου που αποδεσμεύεται από τη μη αυτόματη διαδικασία. Ο χρόνος ταξιδιού με ρομπότ δεν είναι ένα εναλλάξιμο μέτρο της εξοικονόμησης εργασίας. Αυτά είναι μοντελοποιημένα αποτελέσματα βάσει δηλωμένων παραδοχών, αντί για ελεγμένα οικονομικά αποτελέσματα ή περίοδο απόσβεσης-επιβεβαιωμένη από τον πελάτη.

Πώς οι παραδοχές αλλάζουν την απόδοση

Μέτρο	Συντηρητικός	Υπόθεση σχεδιασμού	Υψηλότερη εξοικονόμηση
Καθημερινά ταξίδια	70	80	90
Εργασία που εξοικονομείται ανά ταξίδι	3 λεπτά	5 λεπτά	6 λεπτά
Πλήρως φορτωμένο κόστος εργασίας	3 USD/ώρα	4 USD/ώρα	5 USD/ώρα
Ημέρες Λειτουργίας ανά μήνα	26	26	26
Μηνιαίο επίδομα λειτουργίας και συντήρησης	60 USD	60 USD	60 USD
Μηνιαία Καθαρή Αποταμίευση	213 USD	633,33 USD	1.110 USD
Εκτιμώμενη απόσβεση	26,9 μήνες	9,0 μήνες	5,2 μήνες
Πρώτο-Έτος απόδοσης επένδυσης (ROI).	-55.3%	32.9%	132.9%

Όλα τα σενάρια χρησιμοποιούν 5.720 USD ως αρχική επένδυση. Τα διαφορετικά αποτελέσματά τους προέρχονται από την υποτιθέμενη συχνότητα μεταφοράς, τον εξοικονομημένο χρόνο των εργαζομένων και το ωριαίο κόστος εργασίας. Είναι υπολογισμοί ευαισθησίας, όχι τρεις δοκιμές λειτουργίας στο εργοστάσιο. Οι πραγματικές αποδόσεις εξαρτώνται από τις ολοκληρωμένες εργασίες, τη χρήση, τις ρυθμίσεις φόρτισης, το κόστος ηλεκτρικής ενέργειας, συντήρησης και αντικατάστασης και από το εάν ο χρόνος που αποδεσμεύεται γίνεται μετρήσιμη εξοικονόμηση ή πρόσθετη απόδοση.

Τι σημαίνει η εγκατάσταση για παρόμοιες εγκαταστάσεις

Το έργο Zhuhai δείχνει πώς ο χειρισμός του μεταφορέα, η πλοήγηση και ο έλεγχος εξοπλισμού μπορούν να τεθούν σε λειτουργία μαζί σε ένα υπάρχον κτήριο παραγωγής. Η εγκατάσταση χρησιμοποιεί τους διαδρόμους του πελάτη, την αυτόματη πόρτα και το ασανσέρ. Η εγκατάσταση ανακλαστήρα, η χαρτογράφηση, η προσαρμογή διαδρομής και η ενσωμάτωση ελέγχου παρέχουν τον απαιτούμενο αυτοματισμό χωρίς τη δημιουργία αποκλειστικού διαδρόμου μεταφοράς.

Οι κατασκευαστές ηλεκτρονικών και PCB, οι παραγωγοί εξαρτημάτων και οι βιομηχανικές αποθήκες μπορούν να χρησιμοποιήσουν αυτό το παράδειγμα κατά την αξιολόγηση επαναλαμβανόμενων εσωτερικών μεταφορών. Ένα συγκρίσιμο έργο χρειάζεται ακόμη μια αναθεώρηση του ωφέλιμου φορτίου, της σταθερότητας και των διαστάσεων του φορέα, των χρησιμοποιήσιμων ανοιγμάτων θυρών και διαδρόμων, των απαιτήσεων στροφής, των αδειών ελέγχου και της ζήτησης λειτουργίας. Το πρακτικό επίτευγμα εδώ είναι μια διαμορφωμένη διασταύρωση-δαπέδου για μια ευρεία μεταφορική εταιρεία, που υποστηρίζεται από αυτόματη παραλαβή, απελευθέρωση και φόρτιση επιστροφής.

Κεφάλαια βίντεο πελατών και διαδικασίας

Παρακολουθήστε την υπόθεση πελάτη Zhuhai στο YouTube

00:00 Παραλαβή και αναχώρηση από τον μεταφορέα
00:12 Μεταφορά υλικού PCB μέσω της αυτόματης πόρτας
00:16 Ταξιδέψτε κατά μήκος του στενού διαδρόμου παραγωγής
00:40 Ευρεία ευθυγράμμιση φορέα και είσοδος με ασανσέρ
00:47 Άφιξη στον όροφο προορισμού και έξοδος με ασανσέρ
00:55 Άφιξη σημείου παράδοσης και αποδέσμευση μεταφορέα
01:13 Χρήση ασανσέρ στην επιστροφή χωρίς φορτίο
01:21 Έξοδος από το ασανσέρ για τη διαδρομή της επιστροφής
01:36 Ταξίδι επιστροφής μέσω του διαδρόμου του συνεργείου
01:53 Άφιξη στον χώρο αυτόματης φόρτισης

Το επεξεργασμένο υλικό παρουσιάζει την ανύψωση, το πέρασμα της πόρτας, τη διαδρομή στο διάδρομο, τη χρήση του ανελκυστήρα, την απελευθέρωση του φορέα και το ταξίδι επιστροφής στη φόρτιση. Το μήκος αναπαραγωγής του δεν δείχνει την πραγματική διάρκεια της πλήρους εργασίας των περίπου 700 μέτρων.

Συχνές ερωτήσεις

Ε1: Τι ρόλο παίζει η Fly Boat στην εφοδιαστική εργοστασίων;

A: Το REEMAN Fly Boat είναι ένα αυτόνομο κινητό ρομπότ για τη μετακίνηση υλικών σε εργοστάσια και αποθήκες. Οι λειτουργίες του περιλαμβάνουν αυτόνομη πλοήγηση, ανύψωση συμβατών φορέων, ανίχνευση εμποδίων και αυτόματη φόρτιση. Όταν εγκαθίστανται κατάλληλες ενσωματώσεις ελέγχου, μπορεί επίσης να συντονιστεί με αυτόματες πόρτες και ανελκυστήρες για τη μεταφορά υλικών μεταξύ των ορόφων.

Ε2: Τι μεταφέρει πραγματικά η εγκατάσταση Zhuhai;

Α: Σε αυτό το έργο κατασκευής ηλεκτρονικών, το ρομπότ μεταφέρει υλικά PCB και εμφιαλωμένο νερό σε προσαρμοσμένο μεταλλικό φορέα. Κάθε ταξίδι περιλαμβάνει πραγματικό ωφέλιμο φορτίο περίπου 200 kg. Ο προορισμός παράδοσης είναι ένας σταθμός επιθεώρησης σε διαφορετικό όροφο, στον οποίο επιτυγχάνεται μέσω της ενσωματωμένης αυτοματοποιημένης ροής εργασίας μεταφοράς.

Ε3: Πώς συγκρίνεται ο φόρτος εργασίας του έργου με την ονομαστική χωρητικότητα;

Α: Οι δημοσιευμένες προδιαγραφές προϊόντος της Fly Boat παρέχουν ονομαστικό ωφέλιμο φορτίο 300 kg. Ο πελάτης του Zhuhai, ωστόσο, μεταφέρει περίπου 200 κιλά σε κάθε ταξίδι. Αυτοί οι αριθμοί περιγράφουν διαφορετικά πράγματα: το ένα είναι η ονομαστική χωρητικότητα του προϊόντος, ενώ το άλλο είναι το πραγματικό φορτίο που διακινείται στη συγκεκριμένη εγκατάσταση.

Ε4: Πόσο μεγάλη είναι η διαμόρφωση ρομπότ που είναι εγκατεστημένη σε αυτό το εργοστάσιο;

Α: Οι αναφερόμενες διαστάσεις του διαμορφωμένου ρομπότ του ιστότοπου-είναι περίπου 0,81 × 0,56 × 1,82 m, εκφραζόμενες ως μήκος × πλάτος × ύψος. Περιγράφουν τη διαμόρφωση που χρησιμοποιήθηκε στο έργο Zhuhai. Δεν πρέπει να αντιμετωπίζονται ως διαστάσεις που ισχύουν για κάθε πιθανή διαμόρφωση Fly Boat.

Ε5: Πού αλλού θα μπορούσε να είναι χρήσιμο ένα παρόμοιο σύστημα μεταφοράς σταυρωτού-δαπέδου;

Α: Οι πιθανές εφαρμογές περιλαμβάνουν την κατασκευή ηλεκτρονικών ειδών, την παραγωγή PCB, την κατασκευή εξαρτημάτων, τις βιομηχανικές αποθήκες και άλλες εγκαταστάσεις με επαναλαμβανόμενες εσωτερικές μετακινήσεις υλικών. Το εάν η προσέγγιση ταιριάζει σε μια συγκεκριμένη τοποθεσία εξαρτάται από το απαιτούμενο ωφέλιμο φορτίο, τις διαστάσεις του φορέα, τη συμβατότητα με τον ανελκυστήρα, τα κενά διέλευσης, τη ζήτηση λειτουργίας και τις συνθήκες ασφαλείας του ιστότοπου.

Ε6: Γιατί ο φορέας μπορεί να εκτείνεται πέρα από το πλάτος του πλαισίου του ρομπότ;

Α: Το ρομπότ σηκώνει το φορέα από κάτω. Ένας συμβατός φορέας μπορεί να είναι φαρδύτερος από το πλαίσιο, υπό την προϋπόθεση ότι η πλήρης διάταξη πληροί τις απαιτήσεις ανυψωτικής-χωρητικότητας, ευστάθειας και διαδρομής-. Στο Zhuhai, το πλαίσιο έχει πλάτος περίπου 0,56 m και ο προσαρμοσμένος μεταλλικός φορέας έχει πλάτος περίπου 1 m.

Ε7: Τι έκανε έναν φορέα πλάτους σχεδόν 1 m-μετά από έναν ανελκυστήρα πλάτους 1,15 m-;

Α: Οι μηχανικοί συνδύασαν-τον υποβοηθούμενο ανακλαστήρα, βελτιστοποιημένες διαδρομές, ελεγχόμενες ταχύτητες εισόδου και εξόδου και μια ακολουθία κινήσεων προς τα εμπρός-μέσα, αντίστροφα-. Η ονομαστική διαφορά πλάτους είναι περίπου 15 cm συνολικά. Η επιτυχής διέλευση σε άλλη τοποθεσία εξακολουθεί να εξαρτάται από το χρησιμοποιήσιμο διάκενο της πόρτας, τη γεωμετρία του φορέα, την απόδοση τοποθέτησης και τις ισχύουσες απαιτήσεις ασφαλείας.

Ε8: Ποιος είναι ο λόγος για την όπισθεν αντί να στρίψετε στο ασανσέρ;

Α: Επειδή ο φορέας καταλαμβάνει σχεδόν όλο το πλάτος του εσωτερικού του ανελκυστήρα, η επιλεγμένη-στρατηγική στροφής του θαλάμου δεν διαθέτει επαρκή πρακτικό χώρο. Η οδήγηση προς τα εμπρός στον ανελκυστήρα και η επιστροφή στον προορισμό αφαιρεί την ανάγκη περιστροφής του φορτωμένου ρομπότ μέσα στην περιορισμένη καμπίνα του ανελκυστήρα.

Ε9: Πώς απελευθερώνεται ο φορτωμένος μεταφορέας στον προορισμό;

Α: Στον καθορισμένο σταθμό επιθεώρησης, το Fly Boat χαμηλώνει τον μεταλλικό φορέα και μετά απομακρύνεται από κάτω του. Αυτή η σειρά ολοκληρώνει την παράδοση αυτόματα. Ένας εργαζόμενος δεν χρειάζεται να σηκώσει τον πλήρη φορτωμένο φορέα από το ρομπότ με μη αυτόματο τρόπο, όταν φτάσει στην καθορισμένη τοποθεσία αποβίβασης-.

Ε10: Τι συμβαίνει κατά τη διάρκεια μιας αυτόματης διαδρομής με ανελκυστήρα;

Α: Μέσω μιας συμβατής ενσωμάτωσης ελέγχου ανελκυστήρα, η Fly Boat ζητά τον ανελκυστήρα και επιβεβαιώνει τις κατάλληλες συνθήκες άφιξης και πόρτας πριν εισέλθει. Στη συνέχεια, εκτελεί την εργασία ορόφου προορισμού-και εξέρχεται μόλις ικανοποιηθούν οι απαιτούμενες συνθήκες διέλευσης. Η συγκεκριμένη διεπαφή επικοινωνίας εξαρτάται από το εγκατεστημένο σύστημα ελέγχου του ανελκυστήρα.

Ε11: Μπορεί η αυτόνομη πλοήγηση από μόνη της να επιτρέψει την πρόσβαση σε οποιοδήποτε ανελκυστήρα;

Α: Όχι. Η αυτοματοποιημένη λειτουργία του ανελκυστήρα απαιτεί μια επιτρεπόμενη, συμβατή διεπαφή ελέγχου ή μια μονάδα ενσωμάτωσης ανελκυστήρα. Η ικανότητα πλοήγησης από μόνη της δεν επιτρέπει στο ρομπότ να χειρίζεται κάθε ανελκυστήρα. Πριν από την ανάπτυξη, η ομάδα πρέπει να επαληθεύσει τις άδειες ελέγχου, τα σχετικά σήματα συστήματος και τις απαιτούμενες ασφάλειες.

Ε12: Πώς περιλαμβάνεται η αυτόματη πόρτα σε μια εργασία μεταφοράς;

Α: Ένας συμβατός ελεγκτής πόρτας είναι συνδεδεμένος στη ροή εργασιών μεταφοράς του ρομπότ. Καθώς το ρομπότ πλησιάζει, η ενοποίηση στέλνει ένα αίτημα ανοίγματος. Η διέλευση πραγματοποιείται μόνο όταν πληρούνται οι διαμορφωμένες συνθήκες και η ακολουθία κλεισίματος της πόρτας{2}}ακολουθεί αφού το ρομπότ έχει καθαρίσει πλήρως την πόρτα.

Ε13: Πρέπει η σύνδεση με μια αυτόματη πόρτα να είναι ασύρματη;

Α: Η ασύρματη επικοινωνία δεν είναι απόλυτη απαίτηση. Ο εγκατεστημένος εξοπλισμός μπορεί να χρησιμοποιεί συμβατά σήματα I/O, μονάδες ελέγχου ή άλλες υποστηριζόμενες διεπαφές επικοινωνίας. Η υπόθεση Zhuhai επιβεβαιώνει ότι ο αυτόματος συντονισμός της πόρτας λειτουργεί, αλλά το βίντεο από μόνο του δεν καθορίζει το ακριβές πρωτόκολλο που χρησιμοποιείται για αυτήν τη σύνδεση.

Ε14: Αυτή η προσέγγιση εξαρτάται από την ανοικοδόμηση της υποδομής μεταφορών του εργοστασίου;

Α: Η ανάπτυξη Zhuhai χρησιμοποιεί τους υπάρχοντες διαδρόμους παραγωγής, την αυτόματη πόρτα και τον ανελκυστήρα του πελάτη. Αντί να χτίζει έναν αποκλειστικό διάδρομο μεταφορών, βασίζεται σε ανακλαστήρες, χαρτογράφηση, προσαρμογές κίνησης και ενσωμάτωση ελέγχου{1}}του εξοπλισμού. Άλλοι ιστότοποι πρέπει να αξιολογούν τις ηλεκτρολογικές εργασίες, τη συμβατότητα διεπαφής, την επικύρωση ασφαλείας και τις ειδικές απαιτήσεις εγκατάστασης.

Ε15: Πώς εντοπίζεται το ρομπότ κατά μήκος της διαδρομής Zhuhai;

Α: Αυτή η εγκατάσταση συνδυάζει την πλοήγηση με λέιζερ με την υποβοήθηση τοποθέτησης-ανακλαστήρα. Το Fly Boat ταξιδεύει σύμφωνα με έναν διαμορφωμένο χάρτη και διαδρομή. Οι ανακλαστήρες που είναι εγκατεστημένοι σε επιλεγμένα σημεία παρέχουν πρόσθετες αναφορές εντοπισμού, συμπεριλαμβανομένων θέσεων που σχετίζονται με την προσέγγιση του ανελκυστήρα και την ευθυγράμμιση του ρομπότ για την απαιτούμενη διέλευση.

Ε16: Ποια αναφορά ακρίβειας-τοποθέτησης ισχύει για αυτήν την εγκατάσταση;

Α: Οι παρεχόμενες τεχνικές αναφορές είναι περίπου ±5 cm για πλοήγηση με λέιζερ, ±3 cm για-υποβοηθούμενη τοποθέτηση με ανακλαστήρα και ±2 cm για υποβοηθούμενη θέση με κωδικό QR-. Η βοήθεια ανακλαστήρα είναι η μέθοδος που χρησιμοποιείται στην τοποθεσία Zhuhai, επομένως η ισχύουσα αναφορά του έργου είναι περίπου ±3 cm.

Ε17: Ποιες εργασίες εγκατάστασης απαιτούνται για την τοποθέτηση με τη βοήθεια ανακλαστήρα-;

Α: Το έργο χρησιμοποιεί εγκατεστημένους ανακλαστήρες μαζί με χαρτογράφηση, διαμόρφωση θέσης και-βαθμονόμηση τοποθεσίας. Δεν ακολουθεί μια συνεχή μαγνητική ταινία ή μια διαδρομή κωδικού QR δαπέδου. Συνεπώς, η υποβοήθηση ανακλαστήρα εξακολουθεί να περιλαμβάνει την κατάλληλη τοποθέτηση των ανακλαστών. δεν θα πρέπει να ερμηνευθεί ότι δεν απαιτεί εργασίες εγκατάστασης.

Ε18: Ποιες ταχύτητες ταξιδιού έχουν ρυθμιστεί για την εργοστασιακή διαδρομή;

A: Η αναφερόμενη ρύθμιση τοποθεσίας είναι 0,3–1 m/s, με μέγιστη ταχύτητα διαδρομής 1 m/s. Η πραγματική ταχύτητα μπορεί να ρυθμιστεί για να ταιριάζει με τις φορτωμένες διαδρομές, τους διαδρόμους παραγωγής, τα κενά του ανελκυστήρα, την αυτόματη διέλευση της πόρτας και τις απαιτήσεις ασφάλειας του χώρου. Ο μέγιστος αριθμός δεν θα πρέπει να θεωρείται ότι ισχύει σε ολόκληρη την εργασία.

Ε19: Έχει αποδειχθεί αυτή η διάταξη φορέα σε διάδρομο παραγωγής 1,5 m;

Α: Ναι. Στο Zhuhai, το ρομπότ μεταφέρει τον φορέα του πλάτους σχεδόν 1 m- μέσω ενός διαδρόμου παραγωγής πλάτους περίπου 1,5 m. Η καταλληλότητα αλλού πρέπει να αξιολογείται με βάση τα πραγματικά κενά διέλευσης, το μέγεθος του φορέα, τις απαιτήσεις στροφής, τα κοντινά εμπόδια και τις ρυθμίσεις ασφαλείας, αντί να βασίζεται μόνο στο πλάτος του διαδρόμου.

Ε20: Πώς χειρίζεται το σύστημα ανθρώπους και αντικείμενα στη διαδρομή του;

Α: Το Fly Boat χρησιμοποιεί λέιζερ και τρισδιάστατη όραση για ανίχνευση εμποδίων. Ανάλογα με τη διαμορφωμένη λογική λειτουργίας, η ανίχνευση σχετικού εμποδίου μπορεί να προκαλέσει επιβράδυνση ή διακοπή. Η πραγματική τοποθεσία πρέπει να χρησιμοποιείται για την επικύρωση της κάλυψης ανίχνευσης, της απόστασης πέδησης και της απόστασης γύρω από ολόκληρο το φορέα, συμπεριλαμβανομένων των διαστάσεων που προεξέχουν.

Ε21: Πώς σχετίζονται τα στοιχεία απόστασης 600 m και 700 m;

A: Ο αριθμός των περίπου 600 m καλύπτει τη φορτωμένη διαδρομή από την παραλαβή μέχρι το σταθμό επιθεώρησης. Μετά την απελευθέρωση του φορέα, το ρομπότ ταξιδεύει περίπου άλλα 100 μέτρα χωρίς φορτίο στο σταθμό φόρτισης. Μαζί, αυτά τα στάδια έχουν συνολικό μήκος περίπου 700 m. Ο αριθμός των 600 μέτρων δεν περιγράφει την ίδια-διαδρομή μετ' επιστροφής.

Ε22: Τι μπορεί να συναχθεί σχετικά με τη διάρκεια μιας πλήρους εργασίας 700 μέτρων;

Α: Στο 1 m/s, η κάλυψη 700 m θα χρειαζόταν θεωρητικά τουλάχιστον περίπου 11 λεπτά και 40 δευτερόλεπτα μόνο ταξιδιού. Η αναμονή του ανελκυστήρα, η αυτόματη λειτουργία της πόρτας, οι αλλαγές ταχύτητας, η εκφόρτωση και άλλες καθυστερήσεις προσθέτουν χρόνο. Επομένως, η πραγματική διάρκεια του κύκλου πρέπει να προσδιορίζεται από τα αρχεία καταγραφής εργασιών και όχι από αυτόν τον υπολογισμό μόνο-διαδρομών.

Ε23: Ποια ημερήσια συχνότητα παράδοσης αναφέρει ο πελάτης;

Α: Η αναφερόμενη συχνότητα στο εργοστάσιο του Zhuhai είναι περίπου 70–90 ταξίδια την ημέρα. Πρόκειται για πληροφορίες λειτουργίας για αυτό το έργο, αντί για εγγυημένη χωρητικότητα για όλες τις εγκαταστάσεις. Η απόσταση διαδρομής, οι διαθέσιμες ώρες λειτουργίας, η χρήση του ανελκυστήρα και οι ρυθμίσεις φόρτισης επηρεάζουν την απόδοση που μπορεί να επιτευχθεί σε μια συγκεκριμένη τοποθεσία.

Ε24: Πρέπει κάθε αναφερόμενο ημερήσιο ταξίδι να υπολογίζεται ως πλήρης εργασία 700 μέτρων;

Α: Η μέθοδος μέτρησης χρειάζεται επιβεβαίωση. Εάν και τα 70–90 ταξίδια ήταν ολοκληρωμένες εργασίες 700 m, το ημερήσιο ταξίδι θα ήταν συνολικά περίπου 49–63 km, απαιτώντας περίπου 13,6–17,5 ώρες με σταθερό 1 m/s για κίνηση μόνο. Τα αρχεία εργασιών του πελάτη πρέπει να καθορίζουν τι συνιστά ένα ταξίδι και το πραγματικό πρόγραμμα λειτουργίας.

Ε25: Τι κάνει το ρομπότ μετά την ολοκλήρωση της παράδοσης;

Α: Αφού κατεβάσει το φορέα, το Fly Boat χρησιμοποιεί ξανά τον ανελκυστήρα και ακολουθεί τη διαμορφωμένη διαδρομή μέσω της περιοχής παραγωγής μέχρι το σταθμό φόρτισής του, όπου προσγειώνεται αυτόματα. Η αναφερόμενη απόσταση εκφόρτωσης μεταξύ του σημείου παράδοσης και του φορτιστή είναι περίπου 100 m για αυτό το έργο.

Ε26: Ποιο ποσό επένδυσης χρησιμοποιείται για τα χειριστήρια ρομπότ και ανελκυστήρα;

Α: Η παρεχόμενη τιμή αναφοράς είναι περίπου 5.720 USD για το ρομπότ Fly Boat και το σύστημα ελέγχου ανελκυστήρα και αυτό είναι το ποσό που χρησιμοποιείται στο μοντέλο απόδοσης επένδυσης (ROI). Η τελική προσφορά πρέπει να καθορίσει εάν η αυτόματη εγκατάσταση της πόρτας, οι υπηρεσίες υλοποίησης, τα φορτία και οι φόροι περιλαμβάνονται στην τιμή του έργου.

Ε27: Ποιες παραδοχές παράγουν τη μοντελοποιημένη απόσβεση εννέα-μήνων;

Α: Η βασική περίπτωση προϋποθέτει 80 ημερήσια ταξίδια, 26 εργάσιμες ημέρες το μήνα, εξοικονόμηση 5 λεπτών χρόνου εργαζομένου ανά ταξίδι, πλήρως φορτωμένο εργατικό δυναμικό με 4 USD/ώρα και μηνιαίο επίδομα λειτουργίας και συντήρησης 60 USD. Έναντι 5.720 δολαρίων ΗΠΑ που επενδύθηκαν, το μοντέλο αποδίδει περίπου 9,0 μήνες και 32,9% ROI πρώτου- έτους. Αυτές είναι εκτιμήσεις, όχι επαληθευμένα οικονομικά αποτελέσματα πελατών.

Ε28: Πόση εμπιστοσύνη πρέπει να έχει ένας αγοραστής στην εκτίμηση του εννιά-μήνου;

Α: Είναι βασικό-μοντέλο υπόθεσης, όχι εγγύηση. Η ανάλυση ευαισθησίας δίνει περίπου 26,9 μήνες με συντηρητικές παραδοχές και 5,2 μήνες με υψηλότερες-παραδοχές απόδοσης. Η πραγματική απόσβεση εξαρτάται από τη μετρούμενη εξοικονόμηση εργασίας, τα λειτουργικά έξοδα, τη χρησιμοποίηση και τη συνολική εγκατεστημένη επένδυση, επομένως το οικονομικό αποτέλεσμα πρέπει να αξιολογείται για κάθε εγκατάσταση.