Πώς ξέρουν τα ρομπότ πού να πάνε

Χάρτης
Τα ρομπότ πρέπει να γνωρίζουν τη δομή του περιβάλλοντός τους. Για αυτό, απαιτούν πρώτα έναν χάρτη. Αυτό επιτυγχάνεται συνήθως μέσω της τεχνολογίας SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Το SLAM επιτρέπει στο ρομπότ να κινείται μέσα σε ένα άγνωστο περιβάλλον ενώ κατασκευάζει έναν χάρτη και εντοπίζεται μέσα σε αυτό.

Εντοπισμός
Μόλις το ρομπότ αποκτήσει έναν χάρτη, το επόμενο βήμα είναι να προσδιορίσετε τη θέση του στον χάρτη. Αυτό επιτυγχάνεται χρησιμοποιώντας διάφορους αισθητήρες, όπως LIDAR, γυροσκόπια και κωδικοποιητές τροχών. Οι αλγόριθμοι εντοπισμού συγχωνεύουν αυτά τα δεδομένα αισθητήρα, τα ταιριάζουν με τον χάρτη και εξακριβώνουν την ακριβή θέση του ρομπότ.

Σχεδίαση
Μόλις το ρομπότ βρει τη θέση του στον χάρτη, επιλέγουμε ένα σημείο στόχο από τον χάρτη και ειδοποιούμε τη βάση μετακίνησης_, η οποία είναι ένα βασικό πακέτο στη στοίβα πλοήγησης ROS, υπεύθυνο για τη γεφύρωση εντοπισμού και σχεδιασμού διαδρομής. Το move_base συνδυάζει παγκόσμιο και τοπικό σχεδιασμό διαδρομής. Οι καθολικοί σχεδιαστές, όπως το navfn ή ο παγκόσμιος_σχεδιαστής, χρησιμοποιούνται για τη δημιουργία της βέλτιστης διαδρομής από την τρέχουσα θέση του ρομπότ μέχρι την τοποθεσία-στόχο με βάση τον γνωστό χάρτη. Αυτό συχνά περιλαμβάνει αλγόριθμους αναζήτησης γραφημάτων όπως A* ή Dijkstra. Οι τοπικοί σχεδιαστές, όπως το dwa_local_planner ή το teb{5}}local_planner, χρησιμοποιούνται για τον δυναμικό σχεδιασμό της διαδρομής καθώς το ρομπότ προχωρά κατά μήκος της παγκόσμιας διαδρομής, αποφεύγοντας εμπόδια ή άλλους άγνωστους παράγοντες σε πραγματικό χρόνο

4. Ολοκληρώθηκε η πλοήγηση
Μόλις το ρομπότ σχεδιάσει τη συνολική του διαδρομή προς το σημείο στόχο και εκτελέσει τον σχεδιασμό κίνησης, ελέγχει συγκρίνοντας τις εντολές συντεταγμένων στόχου με τις τρέχουσες συντεταγμένες εντοπισμού του ρομπότ. Εάν το σφάλμα βρίσκεται εντός ενός αποδεκτού εύρους, προσδιορίζεται ότι ο προορισμός έχει επιτευχθεί.